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?三維傳感與機器視覺實驗室

供稿:    責任編輯:李運國    時間:2019-09-26    閱讀:

實驗室介紹|學術獎勵|教師團隊|科研項目|發明專利|發表論文|國際交流活動|學生培養

 

實驗室介紹

三維傳感與機器視覺實驗室由蘇顯渝教授發起和成立于1988年,率先開展并一直從事基于結構光照明(投影)的光學三維傳感(形貌測量)與光電檢測的原理方法、單元關鍵技術和應用研究,在復雜形體三維測量技術上取得多項具有自主知識產權的創新性成果,擁有多項國家專利,成功研發多種三維傳感產品。研究成果2003年獲教育部自然科學一等獎,2004年獲國家技術發明二等獎。

實驗室現有教授4名,副教授2名,其中博士生導師3名,碩士生導師1名。多名學者在全國一、二級學會擔任理事、副主任委員職務。實驗室曾先后擔任近20項國家重大科技計劃項目、國家自然科學重點基金、面上基金、青年基金、主任基金、科技部重大儀器專項、國家“863”高技術發展計劃等國家和省部級項目的研究工作,并與國內外機構簽訂和執行國際合作研究協議2項。

實驗室先后在《中國物理快報》、《光學學報》、《中國激光》、Optics Express、Optics LettersApplied Optics等國內外學術刊物上發表論文500多篇,其中SCI收錄300余篇;出版專著7本;獲得發明專利20余項。

實驗室在三維傳感領域的研究成果受到國內外同行的關注和認同。

實驗室可開展的主要合作研究領域:

?      工業加工、質量檢測、實物仿形、制鞋制衣等領域中的非標準件物體的外形輪廓尺寸非接觸式三維測量應用需求問題;

?      高速動態物體表面瞬間時刻的三維形貌檢測和形變分析;

?      小視場、微細結構的三維形貌檢測;

?      大尺度非球面光學元件面形檢測;

?      光滑表面、金屬表面的微細結構檢測。

?      位姿檢測、攝影測量以及視覺測量相關問題

 

已獲得的學術獎勵

(1)   蘇顯渝,曹益平,向立群,張啟燦,陳文靜,李萬松,結構照明型三維成像儀器與關鍵技術,國家技術發明二等獎,2004年。

(2)   蘇顯渝,陳文靜,李萬松,向立群,張啟燦,曹益平,光學三維傳感原理與方法研究,教育部自然科學一等獎,2003年。

 

 

(3)   四川大學第四屆“德沃群芳”育人文化建設標兵團隊,2018年。

 

 

 

 

教師團隊

3蘇顯渝蘇顯渝,教授、博導,長期從事光學和光學工程領域的科研與教學工作,專長于信息光學、光學三維傳感與光電檢測。曾任儀器設計技術員(10年),德國Muenster大學客座教授,香港大學客座研究員。中國光學學會光電技術專委會副主任,國家自然科學基金委光學與光電子學科評審組成員,中國工程物理研究院流體物理研究所客座教授,國際生命科學中的光學學會(OWLS)常務委員,國際光學工程學會(SPIE)、美國光學學會(OSA)成員,Optics and Lasers in Engineering國際雜志編委。在國內率先開展了光學三維傳感的研究工作,主持并完成了十余項國家級和部省級項目,三項國際合作項目的研究,成功研制了多種三維傳感儀器,已在國內推廣使用,并出口到美國。獲1項國家技術發明二等獎,5項部省級科學技術獎,5項國家???。在國內外學術刊物上發表SCI、EI檢索論文200余篇,近年來10余次在國際會議上作邀請報告或擔任分會主席等職務。獲國家技術發明獎二等獎一項(第一完成人)、教育部自然科學一等獎1項(第一完成人),部省級自然科學一等獎一項、科技進步二、三等獎四項。

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張啟燦,教授,博導,教育部新世紀優秀人才,四川省學術和技術帶頭人。從事信息光學領域的三維光學測量研究二十年,主攻基于結構光投影的動態過程三維面形測量研究,主持過國家自然科學基金項目、教育部新世紀優秀人才支撐計劃項目、國際合作項目和多個橫向合作項目的研究,以任務負責人身份參與國家科技部重大儀器專項研究項目一項。積累了大量的實際經驗,研究成果獲得了國外同行的認可和國內光學工程領域著名專家的較高評價,作為特邀高訪學者到芬蘭國家技術研究中心(Finland VTT)和新加坡南洋理工大學進行訪問、合作研究,現任亞洲實驗力學學會(ASEM)指導委員會委員、SCI期刊Optics and Laser in Engineering編委。以動態三維測量研究成果為主要內容撰寫的學術論文,在國內外知名刊物上發表論文130余篇,其中SCI收錄52篇,EI收錄93篇,SCI他引900余次,在國際學術會議上做了4次邀請報告和10余次分會場報告,2次大會主席,4次技術委員會委員,多次分會場主席,研究成果被SPIE NewsroomOSA Image of the Week作為科技亮點各報道一次。博士學位論文《動態過程三維面形測量技術研究》獲得2007年教育部全國百篇優秀博士學位論文提名。作為共同發明人申請了技術發明專利8項,其中有6項已經獲得授權。參與編寫教材和專著3本(包括國家十一五規劃教材《信息光學》(第二版)和《現代光學工程》),獲四川省教學成果二等獎一項。參與了多個縱向和橫向項目的研究,參與多種點、線和面結構光三維傳感儀器的研制和推廣應用,在三維傳感理論、方法及其實用化技術的研究中取得豐富經驗,擁有有自主知識產權的技術成果。獲得過國家技術發明二等獎一項(排名第4),教育部自然科學獎一等獎一項(排名第5)。

 

曹益平教授是教育部高等學校電子與電氣科學與工程專業教學指導委員會光電信息科學與工程分委員會委員,四川省光學重點實驗室主任,四川大學光電專業實驗室主任,享受國務院政府特殊津貼專家,四川省學術和技術帶頭人。獲四川省教學成果獎一、二等獎各一項,四川大學教學成果獎一等獎三項。2015年獲四川大學唐立新教學名師獎。獲得2014-2015年度四川大學十佳關愛學生教師獎。2015年獲四川大學探究式-小班化教學質量優秀獎。兩次獲得四川大學優秀教師稱號,一次獲得四川大學實驗教學先進工作者稱號,還獲得電子信息學院優秀教師獎多次。

 

陳文靜,四川大學電子信息學院教授,博士生導師。2000年獲理學博士學位,2000年晉升為副教授,2004年晉升為教授。2007年~2008年在澳大利亞國立大學作訪問學者。主要從事光學三維成像和三維測量中的圖像處理、變換分析測量技術原理與算法研究。主持過國家自然科學基金,科技部重大項目的子課題,四川省基礎研究以及人才培養基金等項目。其中國家自然科學基金包括:基于結構照明的大尺寸非球面鏡檢測方法研究(60838002),基于小波變換的高精度快速三維測量方法(60677028)。在國內外以及國際會議上發表論文近百多篇,SCI、EI收錄60余篇,被SCI他人引用超過數百次。2009年入選四川省學術和技術帶頭人后備人選。2004年獲國家技術發明二等獎(第五),2003年獲教育部自然科學一等獎(第二)。

 

2寸證件照劉元坤,副教授,碩士生導師,中國光學學會會員,中國光學學會光電技術專業委員會委員,中國儀器儀表學會圖像科學與工程分會理事,中國儀器儀表學會光機電技術與系統集成理事。從2007年起在四川大學作為教師從事教學和科研工作,2013-2014年德國埃爾蘭根-紐倫堡大學作訪問學者。從事科研領域研究:光學三維成像、光學信息處理,專攻高精度三維面形測量研究。主持參與了多個縱、橫向項目,其中包括國家重大科學儀器設備開發專項項目1項;最近承擔國家重大儀器專項子課題——儀器標定技術研發(2013YQ49087902)。獲四川省海外高層次留學人才稱號,2016年獲得了四川大學教學成果一等獎,多次獲得四川大學青年骨干教師稱號。發表科研和教學論文50余篇,大部分被SCI,EI等收錄。

 

薛俊鵬新薛俊鵬,博士,中國光學學會會員,中國光學學會光電技術專業委員會委員,中國儀器儀表學會圖像科學與工程分會理事,中國儀器儀表學會光機電技術與系統集成理事?,F就職于四川大學空天科學與工程學院,并在四川大學電子信息學院光學工程博士后流動站進行研究。20163月赴美國Brookhaven National Laboratory國家實驗室訪學研究?,F任中國光學學會光電技術專委會委員、中國儀器儀表學會光機電技術與系統集成理事、中國儀器儀表學會圖像科學與工程分會理事、中國光學學會會員;曾任四川川大智勝軟件股份有限公司技術顧問。發表中英文SCIEI期刊及會議論文20余篇,所發表論文獲得“領跑者F5000中國精品科技期刊頂尖學術論文”稱號,已獲3項授權發明專利,主持項目9項,在2018LTO做會議邀請報告一次,并擔任機器視覺分會場會議主持。主要從事光學三維傳感和計算機視覺等領域進行研究,研發了高精度工業三維掃描儀、低成本紅外投影三維人臉快速采集儀器等相關三維測量儀器。涉及大量空天飛行器高精度三維面形測量與檢測、飛行器位姿測量、攝像機標定、AI三維重建等相關研究。

 

向立群,高級實驗師。1985 年四川大學畢業,參與多個國家及部省級項目的光電接口,電子控制研制工作。獲1 項國家技術發明二等獎(主研),1 項教育部自然科學一等獎(主研)。在國內外刊物發表論文10 余篇。在項目中負責實驗裝置設計與研制。

 

 

 

 

實驗室承擔的科研項目(部分)

1.        CAST-BISEE重點基金,CAST-BISEE2019-002,雙目視覺圓標記特征點的精準提取與唯一性匹配方法研究,2019/8-2021/3。

2.        四川省重大專項課題(重大科學儀器設備),2018TZDZX0004,微納器件光學輪廓檢測儀(課題2:三維數據可視化及處理),2018/09-2020/12。

3.        人工智能四川省重點實驗室開放基金,2018RYJ07,基于AI 的飛行器結構三維面形測量與檢測方法研究,2018/07-2020/07。

4.        橫向項目,18H0035,基于AI的三維重建算法開發,2018/01-2019/12。

5.        國家自然科學基金資助面上項目,項目批準號61675141,基于時空傅里葉變換的動態過程三維面形測量研究,2017/01-2020/12。

6.        國家重大科學儀器設備開發專項項目,2013YQ490879,高速高精度結構光三維測量儀器開發與應用,2013/10-2018/9 。

7.        中科院光電技術研究所項目,13H0830,超分辨光刻基片形貌檢測及粗檢平系統研制,2013/10 - 2016.5。

8.        教育部新世紀優秀人才支持計劃,NCET-11-0357,微型飛行器撲翼的三維形變測量,2012/01- 2014/12。

9.        國家自然科學基金,基于旋轉結構光編碼的三維面形垂直測量方法研究,61177010,2012.1-2015.12。

10.    國家自然科學基金重點基于結構照明的大尺寸非球面鏡檢測方法研究,60838002,20092012。

11.    國家重大專項,照明系統性能測試技術研究,2009ZX02204-008,2009-2012。

12.    國家自然科學基金青年科學基金項目,60807006,振動物體的三維面形測量和振動模式分析,2009/01- 2011/12。

13.    中芬國際合作交流項目,11FL-01,三維形貌快速測量,2010/10- 2012/04。

 

已獲授權的發明專利(部分)

(1)   授權技術發明專利:一種時間序列相關無效測量點去除方法及系統. 專利號:ZL201710409197.8。

(2)   授權技術發明專利:一種相位展開方法及系統. 專利號:ZL201710029705.X。

(3)   授權技術發明專利:一種基于智能手機的便攜式三維形貌測量系統. 專利號:ZL201611206846.6。

(4)   授權技術發明專利:一種穹頂可視化場景的快速幾何校正方法.專利號:ZL201610883107.4。

(5)   授權技術發明專利:一種時空編碼產生正弦結構光場的方法.專利號:ZL201510019925.5。

(6)   授權技術發明專利:一種多級攝像三維照相系統及方法.專利號:ZL201510081130.7。

(7)   授權技術發明專利:一種基于編碼圖案投影的三維照相系統及方法.專利號:ZL201510083634.2。

(8)   授權技術發明專利:一種用于三維面形測量的正交光柵相移方法.專利號:ZL201410801132.4。

(9)   授權技術發明專利:一種連續掃描的結構光三維面形垂直測量方法.專利號:ZL201410274804.0。

(10) 授權技術發明專利:一種高速結構光三維面形垂直測量方法.專利號:ZL201410828534.3。

(11) 授權技術發明專利:基于相位級次自編碼的光學三維測量方法專利號:201110269401.3

(12) 授權技術發明專利:基于二維彩色標靶的主動投影三維測量系統快速標定方法.專利號:ZL200910059251.6。

(13) 授權技術發明專利:基于相位標靶的光學三坐標測量方法.專利號:ZL200910058832.8

(14) 授權技術發明專利:一種大口徑非球面鏡全場檢測方法.專利號:ZL200710048201.9。

(15) 授權技術發明專利:用頻閃結構照明實現高速運動物體三維面形測量的方法. 專利號:ZL200310104138.8。

(16) 授權技術發明專利:用雙色光柵模板產生π相移實現傅里葉變換輪廓術的方法. 專利號:ZL200310110713.5。

(17) 授權技術發明專利:用二元編碼模板產生正弦結構光場的方法.專利號:ZL 00112943.0。

 

已發表的主要論著目錄(部分統計,按出版時間排序)

(1) Wu, Zhoujie; Guo, Wenbo; Zhang, Qican. High-speed three-dimensional shape measurement based on shifting Gray-code light[J]. Optics Express,2019, 27: 22631-22644. (Cover Story,Selected for OSA Image of the Week)

(2) Wu, Zhoujie; Zuo, Chao; Guo, Wenbo; et al. High-speed three-dimensional shape measurement based on cyclic complementary Gray-code light[J]. Optics Express, 2019, 27:1283-1297. (Cover Story)

(3) Guo, WenboWu, ZhoujieXu, Renchao; et al. A fast reconstruction method for three-dimensional shape measurement using dual-frequency grating projection and phase-to-height lookup table[J]. Optics & Laser Technology, 2019, 112:269-277.

(4) Wang, YapinCao, YipingFu, Guangkai; et al. Single-shot phase measuring profilometry based on color binary grating with intervals[J]. Optics Communications, 2019, 451: 268-275.

(5) Wan, YingyingCao, YipingChen, Cheng; et al. Active phase error suppression for color phase-shifting fringe projection based on hue pre-correction[J]. Optics & Laser Technology, 2019, 118: 102-108.

(6) Li, ChengmengCao, YipingWang, Lu; et al. High precision computer-generated moiré profilometry[J]. Scientific reports, 2019, 9(1): 7804.

(7) Wang, YapinCao, Yiping. Leukocyte nucleus segmentation method based on enhancing the saliency of saturation component[J]. Journal of Algorithms & Computational Technology, 2019, 13: 1748302619845783.

(8) Hao, YingLi, HeCao, YiPing; et al. Uricase and Horseradish Peroxidase Hybrid CaHPO4 Nanoflower Integrated with Transcutaneous Patches for Treatment of Hyperuricemia[J]. Journal of biomedical nanotechnology, 2019, 15(5): 951-965.

(9) Fu, GuangkaiCao, YipingWang, Yapin; et al. Real-time three-dimensional shape measurement based on color binary fringe projection[J]. Optical Engineering, 2019, 58(4): 044102.

(10) Fu, GuangkaiCao, YipingWang, Yapin; et al. Dynamic Phase Measuring Profilometry Based on Tricolor Binary Fringe Encoding Combined Time-Division Multiplexing[J]. Applied Sciences, 2019, 9(4): 813.

(11) Wang, YapinCao, Yiping. Quick Leukocyte Nucleus Segmentation in Leukocyte Counting[J]. Computational and Mathematical Methods in Medicine, 2019.

(12) XueJunpeng, Zhang Qican, et al. 3D Face Profilometry Based on Galvanometer Scanner with Infrared Fringe Projection in High Speed[J]. Applied Sciences, 2019 (9), 1458.

(13) Liu, YihangHan, YuLi, Fengjiao; et al. Speedup of minimum discontinuity phase unwrapping algorithm with a reference phase distribution[J]. Optics Communications, 2018, 417:97-102.

(14) Wu, ZhoujieXiong, QianLi, Fengjiao; et al. Improved three-dimensional profile measuring method based on intensity-ratio measurement[J]. Optical Engineering, 2018, 57: 3.

(15) Ma, QiunaCao, YipingChen, Cheng; et al. Intrinsic feature revelation of phase-to-height mapping in phase measuring profilometry[J]. Optics & Laser Technology, 2018, 108: 46-52.

(16) Wan, YingyingCao, YipingChen, Cheng; et al. Three-dimensional shape measurement for thin objects based on hue-height mapping using color-encoded fringe projection[J]. Transactions of the Institute of Measurement and Control, 2018, 40(14): 3978-3984.

(17) Wan, YingyingCao, YipingChen, Cheng; et al. Single-shot real-time three dimensional measurement based on hue-height mapping[J]. Optics Communications, 2018, 416: 10-18.

(18) Chen, YutingCao, YipingYuan, Han; et al. A stroboscopic online three-dimensional measurement for fast rotating object with binary dithered patterns[J]. Transactions of the Institute of Measurement and Control, 2018, 40(8): 2660-2668.

(19) Chen, ChengWan, YingyingCao, Yiping. Instability of projection light source and real-time phase error correction method for phase-shifting profilometry[J]. Optics express, 2018, 26(4): 4258-4270.

(20) Zhao Wenjing, SuXianyu, Chen Wenjing. Whole-field high precision point to point calibration method [J]. Optics and Lasers in Engineering, 2018,111:71-79.

(21) Li, ChengmengCao, YipingChen, Cheng; et al. Computer-generated Moiré profilometry[J]. Optics express, 2017, 25(22): 26815-26824.

(22) Hao, YingDong, MingLingZhang, TaoYe; et al. Novel approach of using near-Infrared Responsive PEGylated Gold Nanorod Coated Poly (L-lactide) microneedles to enhance the antitumor efficiency of Docetaxel-Loaded MPEG-PDLLA Micelles for Treating an A431 tumor[J]. ACS applied materials & interfaces, 2017, 9(18): 15317-15327.

(23) Xue, JunpengHuang, LeiGao, Bo; et al. One-dimensional stitching interferometry assisted by a triple-beam interferometer[J]. Optics Express, 2017, 25(8):9393-9405.

(24) Zhao Wenjing, SuXianyu, Chen Wenjing. Discussion on accurate phase–height mapping in fringe projection profilometry[J]. Optical Engineering, 2017, 56(10):104109.

(25) Cao, SenpengCao, YipingZhang, Qican. Fourier transform profilometry of a single-field fringe for dynamic objects using an interlaced scanning camera[J]. Optics Communications, 2016, 367:130-136.

(26) Luo Feng, Chen Wenjing, SuXianyu. Eliminating zero spectra in Fourier transform profilometry by application of Hilbert transform[J]. Optics Communications, 2016, 365:76-85.

(27) Zhu, JiangpingZhou, PeiSu, Xianyu; et al. Accurate and fast 3D surface measurement with temporal-spatial binary encoding structured illumination[J]. Optics express, 2016, 24(25): 28549-28560.

(28) Liu, YuankunZhang, QicanSu, Xianyu. 3D shape from phase errors by using binary fringe with multi-step phase-shift technique[J]. Optics and Lasers in Engineering, 2015, 74:22-27.

(29) Cao, SenpengCao, YipingLu, Mingteng; et al. 3D shape measurement for moving scenes using an interlaced scanning colour camera[J]. Journal of Optics, 2014, 16(12):125411.

(30) Zhang, QiyueWen, WenHu, Shixue; et al.Nothosaur foraging tracks from the Middle Triassic of southwestern China[J]. Nature Communications, 2014, 5:3973.

(31) Zhong Min, SuXianyu, Chen Wenjing, et al. Modulation measuring profilometry with auto-synchronous phase shifting and vertical scanning[J]. Optics Express, 2014, 22(26):31620.

(32) Zhong, MinSu, XianyuChen, Wenjing; et al. Modulation measuring profilometry with auto-synchronous phase shifting and vertical scanning[J]. Optics express, 2014, 22(26): 31620-31634.

(33) Zhang, QicanWu, Zhiyun. A carrier removal method in Fourier transform profilometry with Zernike polynomials[J]. Optics & Lasers in Engineering, 2013, 51(3):253-260.

(34) Liu, XiaoyongCao, YipingLu, Pei; et al. Optical image encryption technique based on compressed sensing and Arnold transformation[J]. Optik, 2013, 124(24): 6590-6593.

(35) Peng, KuangCao, YipingWu, Yingchun; et al. A new pixel matching method using the modulation of shadow areas in online 3D measurement[J]. Optics and Lasers in Engineering, 2013, 51(9): 1078-1084.

(36) Zhong Min, Chen Wenjing, Wang Tao, et al. Application of two-dimensional S-Transform in fringe pattern analysis[J]. Optics and Lasers in Engineering, 2013, 51(10):1138-1142.

(37) Zhong Min, Chen Wenjing, SuXianyu, et al. Optical 3D shape measurement profilometry based on 2D S-Transform filtering method[J]. Optics Communications, 2013, 300:129-136.

(38) Chen Wenjing, Shen Qiuju, Zhong Min. Comparison of 2D S-Transform Profilometry and 2D Windowed Fourier Transform Profilometry [J].Optik, 2013, 124(24):6732-6736.

(39) Zhang, QicanSu, XianyuXiang, Liqun; et al. 3-D shape measurement based on complementary Gray-code light[J]. Optics and Lasers in Engineering, 2012, 50(4):574-579.

(40) Hou, ZhilingSu, XianyuZhang, Qican. Virtual structured-light coding for three-dimensional shape data compression[J]. Optics and Lasers in Engineering, 2012, 50(6):844-849.

(41) Bian, XintianSu, XianyuChen, Wenjing; et al. 3D coordinate measurement based on inverse photogrammetry and fringe analysis[J]. Optik - International Journal for Light and Electron Optics, 2012, 123(9):841-845.

(42) Xiao, YanshanCao, YipingWu, Yingchun. Improved algorithm for phase-to-height mapping in phase measuring profilometry[J]. Applied optics, 2012, 51(8): 1149-1155.

(43) Wu, Ying-chunCao, Yi-pingHuang, Zhen-fen; et al. Improved composite Fourier transform profilometry[J]. Optics & Laser Technology, 2012, 44(7): 2037-2042.

(44) Xue, JunpengSu, XianyuXiang, Liqun; et al. Using concentric circles and wedge grating for camera calibration[J]. Applied Optics, 2012, 51(17):3811.

(45) Jiang Mohua, Chen Wenjing, Zheng Zhiping , et al. Fringe pattern analysis by S-transform[J]. Optics Communications, 2012, 285(3):209-217.

(46) Xiao, Yong-LiangSu, XianyuChen, Wenjing. Flexible geometrical calibration for fringe-reflection 3D measurement[J]. Optics letters, 2012, 37(4): 620-622.

(47) Liu, YuankunSu, XianyuZhang, Qican. A novel encoded-phase technique for phase measuring profilometry[J]. Optics Express, 2011, 19(15):14137-14144.

(48) Zhang, QicanWang, QingfengHou, Zhiling; et al. Three-dimensional shape measurement for an underwater object based on two-dimensional grating pattern projection[J]. Optics & Laser Technology, 2011, 43(4):801-805.

(49) Guo Chunfeng, SuXianyu, Chen Wenjing, et al. Quantitative measurement of large-aperture aspheric surfaces by off-axis Ronchi test[J]. Optics and Lasers in Engineering, 2011, 50(2):165-169.

(50) Wen, YongfuLi, SikunCheng, Haobo; et al. Universal Calculation Formula and System Calibration Method in Fourier Transform Profilometry[J]. Applied Optics, 2010, 49(34):6563.

(51) Zhao, WenchuanSu, XianyuZhang, Qican; et al.Wavefront reconstruction method using the intensity image of phase-shift grating[J].  Optics and Lasers in Engineering, 2010, 48(5):600-604.

(52) Zhao, WenchuanSu, XianyuZhang, Qican. Testing a large aspheric surface based on analysis of scanning 3D interferogram[J]. Optik, 2010, 121(6):511-516.

(53) Hou, ZhilingZhang, Qican. Interpolation algorithm for recovering the missing phase values in 3D measurement[J]. Optik - International Journal for Light and Electron Optics, 2010, 121(14):1324-1329.

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國際交流活動

課題組老師外出交流

 

外國專家學者來訪



學生培養

截至目前,實驗室一共培養碩士畢業生221名,博士畢業生55名;目前在讀碩士生47名,博士生15名。

歡迎報考實驗室光學和光學工程專業博士、碩士研究生!


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